Matrix3D(API)
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General/Matrix3Dは、3次元変換のためのAPI です。
定数
#define MATRIX_3D_WIDTH 4 #define MATRIX_3D_HEIGHT 4 #define MATRIX_3D_MODE_NOT_INITIALIZE 0 #define MATRIX_3D_MODE_INITIALIZE 1 #define MATRIX_3D_NEGLECT_VALUE 1e-6
構造体
typedef float matrix3DParaTypeReal; typedef matrix3DParaTypeReal Matrix3D[MATRIX_3D_WIDTH][MATRIX_3D_HEIGHT]; typedef char matrix3DEulerAngleMode;
API
- 配列の初期化
extern void matrix3DInit(Matrix3D Matrix); extern void matrix3DFromRotationMatrix(Matrix3D dst, Array a);
- 逆変換
extern void matrix3DInverse(Matrix3D mat);
- 積演算
extern void matrix3DMultiply(Matrix3D A, Matrix3D B); /* A = A*B */ extern void matrix3DMultiplyInv(Matrix3D A, Matrix3D B); /* B = A*B */
extern void matrix3DMultiplyVector(floatVector* v, Matrix3D A); extern void matrix3DMultiplyVectors(floatVector* vs, int n, Matrix3D A);
- ファイルとやり取り
extern void matrix3DFileFormat(FILE* fpt); extern void matrix3DFileRead(FILE* fpt, Matrix3D Matrix); extern void matrix3DFileWrite(FILE* fpt, Matrix3D Matrix);
- 3次元行列の設定
extern void matrix3DRotationSet(Matrix3D Matrix, char mode, matrix3DParaTypeReal rot, long Mode); extern void matrix3DTranslationSet(Matrix3D Matrix, matrix3DParaTypeReal rotx, matrix3DParaTypeReal roty, matrix3DParaTypeReal rotz, long mode); extern void matrix3DRotationSetXYZ(Matrix3D Matrix, matrix3DParaTypeReal rotx, matrix3DParaTypeReal roty, matrix3DParaTypeReal rotz, long mode); extern void matrix3DRotationSetZYX(Matrix3D Matrix, matrix3DParaTypeReal rotx, matrix3DParaTypeReal roty, matrix3DParaTypeReal rotz, long mode); extern void matrix3DRotationSetZXY(Matrix3D Matrix, matrix3DParaTypeReal rotx, matrix3DParaTypeReal roty, matrix3DParaTypeReal rotz, long mode); extern void matrix3DRotationSetYXZ(Matrix3D Matrix, matrix3DParaTypeReal rotx, matrix3DParaTypeReal roty, matrix3DParaTypeReal rotz, long mode);
- 3次元行列のオイラー角による指定
extern void matrix3DRotationSetFollowingEulerAngle(Matrix3D Matrix, const char Mode[4], matrix3DParaTypeReal rot1, matrix3DParaTypeReal rot2, matrix3DParaTypeReal rot3, long mode); extern void matrix3DRotationAntiSetFollowingEulerAngle(Matrix3D Matrix, const char Mode[4], matrix3DParaTypeReal rot1, matrix3DParaTypeReal rot2, matrix3DParaTypeReal rot3, long mode); extern void matrix3DEulerAngleGetFromMatrix3D(Matrix3D Matrix, const char Mode[4], matrix3DParaTypeReal* rot1, matrix3DParaTypeReal* rot2, matrix3DParaTypeReal* rot3, long mode);